江戸時代、隅田川には5つの橋が架けられたが、その最後に完成したのが吾妻橋だった。1769年（明治6年）に浅草花川戸の町人などからの嘆願が幕府に許可され、5年を経て1774年（安永3年）に完成した。それまでは「竹町の渡し」と呼ばれた渡し船があった。橋の通行には、武士を除く通行者から2文ずつ通行料を取ったと記録に残る。